パーティクルフィルタを用いた PDR+マップマッチングの自己位置推定

実行方法

0. uvのインストール

brew install uv

1. サーバの起動

uv run uvicorn main:app --reload

自身で用意したデータを用いてパーティクルフィルタを実行

入力できるパラメータの組み合わせによって二通りあります

フロアマップ＋ジャイロセンサ

track_real 関数にフロアマップのファイルパス・ジャイロセンサのファイルパス・出力先のファイルパス（二種類）を入力します

ジャイロセンサの生データに必要なカラムはこちらの CSVを参考にしてください

フロアマップ＋自身で設定した座標・角度の変化量・歩幅

track_ideal 関数にフロアマップのファイルパス・自身で作成した座標＆歩行情報（Python 変数）・出力先のファイルパス（二種類）を入力します

自身で作成した座標＆歩行情報の形式はこちらのファイルを参考にしてください

参考資料

ドメインモデル

こちらから〜

アルゴリズムの詳細

こちらから〜

今までの実行結果

こちらから〜

その他以外のコマンド説明

python ファイルの実行

uv run "実行したいファイル"

ライブラリのインストール

uv add "インストールしたいライブラリ名"

リンター・フォーマッターの適用

Note

pre-commit 時にも以下のコマンドは実行されます

uv run ruff check --fix && uv run ruff format