-
🎯 全要素战场环境仿真 覆盖能量机关、前哨站、大/小装甲模块等 RoboMaster 核心视觉目标，提供高保真的外观与状态模拟。
-
🤖 多机器人模型与行为 支持步兵（Infantry）与英雄（Hero）机器人的移动、底盘旋转、云台控制与弹丸发射。
-
🔄 算法-数据-控制完整闭环 原生打通 图像采集 → 目标标注 → ROS2/Talos 推理 → 云台反馈，实现“看-算-打”全流程验证。
-
📊 仿真数据集一键生成 支持所有大/小装甲模块仿真数据集导出，为检测算法训练、验证与对拍提供高质量数据。
-
⚔️ 多主体动态对抗模拟 己方与多个假人独立控制，支持 Tab 键实时切换，真实构造遮挡、对抗与复杂战场场景。
-
🚀 双通道实时通信接口
- ROS2 原生集成：直接发布图像、TF 与位姿话题，零成本接入现有自瞄系统
- Talos 零拷贝 IPC：与 talos 通过共享内存通信，支持实时姿势发布与云台命令订阅
-
⚡️ 高性能实时渲染管线 基于 Bevy 引擎，支持 CPU/GPU 渲染，保证高帧率与严格的时间一致性。
- 能量机关完整仿真 - 大/小能量机关的激活流程与视觉状态模拟
- 前哨站完整仿真 - 前哨站外观与装甲模块状态模拟
- 装甲模块建模与渲染 - 大、小装甲模块全部图案双色灯条显示
- 步兵机器人（Infantry） - 移动、底盘旋转、云台控制、17mm弹丸发射
- 英雄机器人（Hero） - 大装甲模块专属配置、移动与发射行为
- 物理动力学模拟 - 基于物理的移动、旋转与碰撞响应
- ROS2 原生集成 - 发布
/image_raw、/camera_info、/tf等话题，订阅/armor_solver/cmd_gimbal - Talos 共享内存 IPC - 与 C++ talos-cpp 零拷贝通信，发布 odom/gimbal/muzzle/camera 姿势，订阅云台控制命令
- 仿真数据集导出 - 支持所有大/小装甲模块仿真数据集一键导出，用于训练与算法验证
- 控制指令订阅 - 支持 ROS2 与 Talos 双通道控制指令接入
- 假人控制切换 - Tab 键实时切换活动假人，支持多机器人测试场景
- 高性能实时渲染管线 - 基于 Bevy 引擎，CPU/GPU 渲染支持，保证高帧率与时间一致性
- 多视角观测系统 - 自由视角、第一人称、第三人称视角切换（F3键）
- 能量机关仿真数据集导出
- ROS2 自定义相机外参支持
- 多机器人协同仿真（步兵 / 英雄 / 哨兵）
- 弹道模拟与落点校准验证
- 相机成像参数模拟（曝光、白平衡、畸变）
- 多光照条件与环境变化模拟
发布话题
/camera_info/image_raw/image_compressed/tf/gimbal_pose/odom_pose/muzzle_pose/camera_pose/livox/lidar/simulator/marker/simulator/tech_core/state
订阅话题
/rm_gimbal/cmd（消息类型：rm_interfaces/msg/GimbalCmd，QoS：sensor_data）
发布姿势（零拷贝共享内存）
odom- 底盘里程计姿势gimbal- 云台旋转姿势muzzle- 枪口偏移姿势camera- 相机外参姿势
订阅命令
gimbal_cmd- 云台控制命令（含开火建议）
| 功能 | 按键 |
|---|---|
| 移动 | W A S D |
| 底盘旋转 | Q E |
| 发射弹丸 | Space |
| 云台旋转 | ↑ ↓ ← → |
| 功能 | 按键 |
|---|---|
| 移动 | I J K L |
| 底盘旋转 | U O |
| 云台旋转 | F V C B |
- Tab：切换活动假人控制权（在多个假人之间循环切换）
| 功能 | 操作 |
|---|---|
| 移动 | W A S D + N J |
| 视角旋转 | 鼠标拖动 |
-
F3：切换视角模式
- 自由视角：全局观察，适合算法调试
- 第一人称：操作手视角
- 第三人称：机器人行为分析
- F2：截图（含标注信息）
- F4：调试信息开关
- F5：自瞄订阅开关
- 1：采集一帧仿真数据
- 作者：Blackjack200
- 团队：Actor&Thinker 战队
- 技术栈：Rust · Bevy · ROS2(r2r) · Talos IPC
- 交流方式：GitHub Issues / Pull Requests
- 开源协议：AGPL v3
本项目采用 AGPL v3 协议。
我们选择开放仿真基础设施，是因为 RoboMaster 视觉算法的发展依赖于可复现的实验环境。 通过开放核心能力，希望为社区提供一个可靠的起点，让更多战队能够在此基础上进行验证、扩展与创新。