运行环境： 1.Ubuntu 16.04 （TLS）x64或x86
2.ROS Kinetic Kame
执行： 首先必须安装sox软件，使其可以在命令行下播放音乐。
之后将包中libs中的 .so文件根据电脑的位数，在相应文件夹下将对应的.so文件copy到usr/lib中
sudo cp libmsc.so /usr/lib
将以上准备做完之后即可以执行ros
首先 catkin_make
之后 roscore
最后 source devel/setup.bash
开启每一个node，和topic
其中xf_asr_topic 是执行语音交互的topic 向xf_asr_topic发送的topic为 rostopic pub -1 voice/xf_asr_topic std_msgs/Int32 1