MotorDecoderInterface/PositionControl.mif at main · izou3/MotorDecoderInterface · GitHub

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-- Altera Memory Initialization File (MIF)

DEPTH = 2048;
WIDTH = 16;

ADDRESS_RADIX = HEX;
DATA_RADIX = HEX;

CONTENT
  BEGIN
    [000..7FF] : 0000;  -- Default to NOP

           000 : 081A;  -- 	LOAD VelControlOn
           001 : 3804;  -- 	JPOS Velocity
           002 : 081B;  -- 	LOAD PosControlOn
           003 : 3809;  -- 	JPOS Position
           004 : 081C;  -- 	LOAD  VelControl
           005 : 9821;  -- 	OUT   PWM
           006 : 90F1;  -- 	IN    Quad
           007 : 9804;  -- 	OUT   Hex0
           008 : 2804;  -- 	JUMP  Velocity
           009 : 9000;  -- 	IN   Switches
           00A : 9821;  -- 	OUT   PWM
           00B : 90F1;  -- 	IN 	  Quad
           00C : 8014;  -- 	CALL  Abs
           00D : 9804;  -- 	OUT   Hex0
           00E : 201E;  -- 	SUB   PosControl
           00F : 4011;  -- 	JZERO End
           010 : 2809;  -- 	JUMP  Position
           011 : 0818;  -- 	LOAD  Zero
           012 : 9821;  -- 	OUT   PWM
           013 : 2811;  -- 	JUMP  End
           014 : 3817;  -- 	JPOS   Abs_r        ; If already positive, return
           015 : 5819;  -- 	XOR    NegOne       ; Flip all bits
           016 : 6801;  -- 	ADDI   1            ; Add one
           017 : 8800;  -- 	RETURN
           018 : 0000;  -- Zero:      DW 0
           019 : FFFF;  -- NegOne:    DW -1
           01A : 0000;  -- VelControlOn:    DW 0
           01B : 0001;  -- PosControlOn:	 DW 1
           01C : 000F;  -- VelControl:      DW &B01111
           01D : 0019;  -- PosControlSpeed: DW &B11001
           01E : 021C;  -- PosControl:      DW 540
  END;