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File metadata and controls

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Ground Control System

Nano ESP32 기반 GCS 보드와 시리얼로 연결해서 드론 명령을 보내고, IMU/GNSS 텔레메트리를 브라우저에서 확인하는 로컬 웹 GCS입니다.

현재 화면

Ground Control System 화면

화면 구성

영역 설명
Altitude 현재 고도를 세로 테이프 형태로 보여줍니다. 값은 m 단위입니다.
상단 연결 영역 테마 전환, COM 포트 선택, baud rate 설정, 포트 새로고침, 연결/해제를 합니다.
Commands Arm, Disarm, Hover, Alt Hold, Land 같은 기본 동작을 버튼으로 실행합니다.
PWM PWM 값을 입력해서 pwm N 명령을 보냅니다.
Custom 직접 텍스트 명령을 입력해서 보낼 수 있습니다. 예: help, pwm 1200
Attitude IMU roll/pitch/yaw 값을 인공수평계와 heading 계기로 표시합니다.
Recent Activity TX/RX 로그와 최근 시스템 메시지를 보여줍니다.
Attitude Plots Roll, Pitch, Yaw 값을 최근 30초 그래프로 보여줍니다.

실행 방법

Python 3가 필요합니다.

cd C:\Users\임현우\Desktop\Git\GroundControlSystem
python --version
pip install -r requirements.txt
python server.py

브라우저에서 아래 주소를 엽니다.

http://127.0.0.1:5000

5000 포트가 이미 사용 중이면 다른 포트를 지정합니다.

python server.py --web-port 5001

실행하면서 바로 시리얼 포트에 연결하려면 COM 포트와 baud rate를 지정합니다.

python server.py --port COM8 --baud 115200

가상환경을 쓰려면 아래처럼 실행합니다.

python -m venv .venv
.\.venv\Scripts\Activate.ps1
pip install -r requirements.txt
python server.py

Windows 데스크톱 앱

QGroundControl처럼 별도 창으로 실행하려면 데스크톱 앱 런처를 사용할 수 있습니다. 내부적으로는 로컬 Flask 서버를 띄운 뒤 WebView 창에서 UI를 엽니다.

개발 환경에서 실행합니다.

pip install -r requirements-app.txt
python .\desktop_app.py

EXE와 설치 프로그램을 빌드합니다.

.\scripts\build_windows.ps1

빌드 결과는 dist\GroundControlSystem\GroundControlSystem.exe에 생성됩니다. Inno Setup이 설치되어 있으면 dist\installer\GroundControlSystemSetup.exe도 생성됩니다. 자세한 내용은 docs\windows-app.md를 참고합니다.

사용 순서

  1. Arduino IDE Serial Monitor를 닫습니다.
  2. python server.py로 웹 서버를 실행합니다.
  3. 브라우저에서 http://127.0.0.1:5000을 엽니다.
  4. 포트 목록에서 Nano ESP32의 COM 포트를 선택합니다.
  5. Baud rate를 115200으로 둡니다.
  6. Connect를 누릅니다.
  7. 필요한 명령 버튼을 누르거나 Custom 입력창에 직접 명령을 입력합니다.

주요 명령

UI 전송 명령
Arm arm
Disarm disarm
Hover hover
Alt Hold althold
Alt Hold with target althold CM
Offboard offboard
Land 현재 PWM 값에서 1350까지 pwm N을 서서히 전송
Emergency Hover ehover
Emergency Land eland
Emergency Disarm edisarm
Send PWM pwm N
Set Altitude alt CM

참고

  • Arduino IDE Serial Monitor와 이 웹 GCS는 같은 COM 포트를 동시에 사용할 수 없습니다.
  • 포트가 보이지 않으면 Refresh를 누르거나 USB 케이블을 다시 연결합니다.
  • 연결은 됐는데 반응이 없으면 Recent Activity에서 TX, RX, [TX CMD] ... result=ok 로그를 확인합니다.